Mit dem Ruf: “Unsere Hilfe ist im Namen des Herrn!“ wurde am 22. Juli 1956 mit dem Bau der Heilig-Geist-Kirche begonnen. Dank einer beispiellosen Gemeinschaftsleistung von Bürgerinnen und Bürgern der Gemeinde Steinheim und unzähligen Helfern außerhalb der Gemeindegrenzen konnte die katholische Kirche am 10./11. November 1957 durch Bischof Leiprecht eingeweiht werden.

Am 5. Januar 1961 wurde die Pfarrverweserei Heilig-Geist vom Bischof zu einer selbständigen Pfarrei erhoben. Als „Abschiedsgeschenk“ der Heidenheimer Muttergemeinde St. Maria bekam die Heilig-Geist Kirche das Hochaltarrelief.

Anfang der 90-er Jahre stand die erste Innenrenovierung an. Der dominierende Grauton wurde durch mehr Farbe und Helligkeit ersetzt. Schöne Beispiele sind der Altar mit den Reliquien der Märtyrer Prosperus und Felicissimus sowie die gebäudehohen Buntglasfenster der Schwäbisch Gmünder Künstlerin Regina Baumhauer, die heute in New York lebt.